Главная > Разное > Аналитическая динамика
<< Предыдущий параграф
Следующий параграф >>
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Макеты страниц

§ 7.12. Ориентация твердого тела в пространстве. Углы ...

Другой, более симметричный способ определения ориентации триэдра заключается в следующем. Пусть сначала триэдр совпадает с триэдром Переведем его в конечное положение, производя последовательно следующие операции: поворот на угол около оси затем поворот на угол около оси в новом положении и, наконец, поворот на угол около оси в новом положении (рис. 17). Матрица направляющих косинусов, определяющих положение триэдра будет иметь вид

где обозначает обозначает

Рис. 17.

Элементы первой строки выражают проекции на оси единичного вектора вдоль оси Вторая строка получается из первой заменой на

<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Оглавление